Debiutował Fiatem 126p w 1991 roku w "Kryterium Asów" organizowanym przez Automobilklub Krakowski. Pilotował go wówczas Dariusz Burkat. W roku 1992 wywalczył na "maluchu" 2 miejsce w klasie A10. Kolejnymi samochodami w karierze były: stara Toyota Corolla, Opel Kadett gr.N, na którym wywalczył tytuły Wicemistrzów i w 1995r. Mistrza Polski w klasie, Opel Astra gr.A i wywalczony tytuł II Wicemistrzów.

    Od Rajdu Cieszyńskiej Barbórki w grudniu 1995 na fotelu pilota zasiada Jarosław Baran. Początkowo startowali Astrą, a w latach 1997 - 1998 Renault Megane Maxi. Właśnie w pierwszym roku startów "Meganką" wywalczyli tytuł Mistrzów Polski w kl. gen. i w F2. W 1998 zdobywją tytuł Wicemistrzów Polski w kl. gen. i Mistrzów w F2. W przerwach w RSMP razem z Emilem Horniaczkiem wywalczyli na Toyocie Celice GT4 tytuł Mistrzów Europy Środkowej. Po sezonie 1998 zespół Renault wycofał się z rajdów.

    Załoga pozyskała jednak nowych sponsorów: Marlboro, Mobil i Ford. Janusz zasiadł za kierownicą Forda Escorta WRC. Samochód wynajmowany w firmie MLP nie był jednak najlepszej jakości. Do tego doszedł pech prześladujący załogę. Największym jego objawem był Rajd Polski, na którym samochód uległ spaleniu po tym jak załoga uległa wypadkowi. Pomimo tego Janusz Kulig wielokrotnie udowadniał na OS-ach, że jest bardzo groźnym konkurentem dla Krzysztofa Hołowczyca i Roberta Gryczyńskiego. Ostatecznie załoga wywalczyła tytuł Wicemistrzów Polski w kl. gen. Również w tym roku Kulig ponownie wywałczył tytuł Mistrza Europy Środkowej. Na koniec sezonu 1999 załoga wystartowała w Rajdzie Anglii, którego nie ukończyła z powodu wypadku.

    Sezon 2000 rozpoczął się fantastyczną wiadomością. Załoga Kulig/Baran wystartuje, jako jedna z bardzo niewielu na świecie, Fordem Focusem WRC. Niestety w pierwszym starcie, w Rajdzie Zimowym, Focus sprawił psikusa przejeżdżając tylko jeden OS. W kolejnych startach Ford już nie zawodził i kibice mogli się pasjonować walką Kuliga z Kuzajem. Janusz błyskotliwie wygrał Rajd Warszawski, prowadząc od OS-u 2 do końca rajdu. Jednak Rajd Krakowski padł łupem innego "krakusa" Leszka Kuzaja. Kulig przegrał rajd, który był rozgrywany "pod jego rodzinnym domem".

    Dalsze starty w RSMP kończyły się dla załogi Marlboro-Mobil 1 zawsze zwycięstwami. Jedyna "porażka" to przegranie w kl. gen. rodzimej dwudziestki - Rajdu Polski - z rewelacyjnym Henrikiem Lundgaardem. Sporym zaskoczeniem było wygranie przez Janusza Kuliga Rajdu Kormorana i pokonanie Krzysztofa Hołowczyca na jego własnym podwórku. W roku 2000 oraz 2001 załoga zdobyła tytuł Mistrzów Polski.

    Rok 2002 rozpoczynają zwycięstwem w 16 Rajdzie Zimowym tym razem Seatem Cordoba WRC EVO III w barwach "Shell Helix - PTF - SEAT", następnie 2 miejsce w Rajdzie Krakowskim i zwycięstwo w Rajdzie Elmot. Na Rajdzie Polskim startują dobrze znanym im Ford`em Focus`em WRC`01 w barwach nowego zespołu rajdowego "Mobil 1 Brok Goodyear Team Poland". W tym samym czasie załoga startuje w ME Ford`em Focus`em WRC`99 wyrywając Rajd Turcji i zajmując 2 miejsce w Rajdzie Bułgarii oba rajdy o współczynniku trudności "20".
W dalszej części sezonu Janusz startował tylko w Mistrzostwach Europy i tak zobaczylismy go na trasach następujących rajdów: Ypres (awaria), Madeira (6 miejsce), Elpa (3 miejsce), Barum (3 miejsce), Du Valais (1 miejsce). W ostatniej eliminacji ME, Rally Antibes wystartował Peugeot 206 WRC zajmujać 2 miejsce, co dało mu tytuł wicemistrzów Europy.

    2003 rok Janusz rozpoczął od Rajdu Szwecji i rywalizacji w "Production Cars" zasiadając za kierownicą własnego Lancer`a EVO VI. Po trzydniowej rywalizacji Kulig wygrał tę imprezę jednak parę dni później komisja FIA zdyskwalifikowała i tym samym odebrała punkty i zwycięstwo. Taki obrót sprawy nie zniechęcił go do startów i 14 marca ścigał się na trasie Rally Mexico, traktując ten start jako trening przed rajdem Nowej Zelandii. W Meksyku Kulig zajął drugą lokatę jadą po raz kolejny Lancer`em EVO VI.
Podczas Rajdu Nowej Zelandii Janusz starował z włoską firma Top Run Rancing nowym Lancer`em EVO VII, niestety juz na 9 OS`ie auto ulego awari i nie było mowy o ukończeniu imprezy.

    Przed kolejny rajd z cyklu "Produktion Cars" (Rajd Cypru), Janusz zmienia pilota i tym samym kończy się wieloletnia współpraca na prawym fotelu z Jarkiem Baranem, którego zastępuje Dariusz Burkat. Niestety także ta eliminacja MŚ kończy się niepowodzeniem.
12 lipca podczas 4 Rajdu Nikon, jako jedyny w tym roku Kulig startuje w Polsce i tym razem pilotuje go Maciek Szczepaniak, jednak i tym razem awaria techniczna nie pozwala załodze osiągnąć mety. Przełomowym rajdem dla załogi Kulig/Szczepaniak staje się Rajd Niemiec, w którym to osiągają metę, 3 miejsce Produktion Cars (26 w generalce). Podczas Rajdu Barum Janusz w końcu startuje za kierownicą auta WRC. Po pierwszym dniu rajdu jadąc leciwa Corollą WRC zajmuje 4 miejsce. Problemy z okiem spowodowały ze Janusz nie wystartował do II dnia rajdu.
   

    Ostatni start Janusza w 2003 to ostatnia eliminacja Produktion Cars - Rajd Francji, spokojna jazda zaowocowała 4 miejsce w PC a 19 w klasyfikacji generalnej.

    Sezon 2004 miał być powrotem "Mistrza" na Polskie OS`y, podpisany kontrakt z Fiatem na starty we wszystkich eliminacjach mistrzostw polski oraz w wybranych Eliminacjach ME za kierownica Fiata Punto 1600.